在MARK II車系走過36年以後，Toyota在2004年將旗下FR車系進行了一場非常大的變革，除了將Verossa停產以外，也將第10代MARK II車系改名為MARK X重新出發，不但設計風格和底盤設定完全朝歐洲路線走，就連內裝配備的鋪陳也以科技化為主軸。在正式發表之前，Toyota也在各大電視網以及報章雜誌上強打"X-Body低重心設計，超越你的想像"前導廣告，除了意味著MARK X這個車名外，也代表本車與之前的"Zero Crown"一樣都是全新設計的架構。
MARK X的外觀與MARK II時代中規中矩的外觀截然不同，在此之前已經有Verossa的失敗經驗，所以當日本媒體第一眼看到MARK X，都覺得如此有特色的外觀能夠成功繼承MARK II的銷售嗎？新Mark X最大的特徵除了創新的變形蟲頭燈組外，就是一體成型的雙排氣尾管以及水箱護罩上那碩大的「X」徽飾，當然強調歐風的車身線條沒有多於且複雜的修飾，完全顯露出簡約大方與動感，在這種前低後高的楔型車體設計下，Mark X的風阻係數僅0.28。
Mark X車身尺碼長/寬/高為：4730/1775/1435mm，車長要國產主流中大型房車還短，但軸距卻長達2850mm，讓Mark X創造寬敞的車室空間。此外，最具特色的是室內燈以大型貫穿前後座的直列式設計，並採用LED燈泡透過燈罩平均的發出光暈，提供較柔和的室內照明，也讓車室內極具有科技感，這個設計也出現在今年剛上市的台版WISH上。
動力方面則採用3GR-FSE型 3.0L V6 VVT-i D-4以及4GR-FSE型 2.5L V6 VVT-i D-4二種，底盤則與Crown/Lexus IS/Lexus GS共用。MARK X在2005年也進軍到大陸去，改名為Reiz銳志與皇冠並肩搶攻主管房車市場，不過受到Camry的影響一直不是很好，直到一汽豐田改採個性化市場取向來銷售Reiz後才見有起色。本代MARK X在受到房車市場衰退的影響下，每月還有4000輛的穩定銷售，即便後期衰退到剩2500輛，但在本級距來說已經算是不錯了。
而到了2009年，Toyota發表了大改款二代目MARK X，主打"Samurai X"。除了大體機械結構都與上一代差不多外，Toyota也重新設計了更具運動感的外觀，以及更運動化的操控性，而且細分了三種車系，共有”Standard”、”Sport”、”Premium”三種，主要差異點在於配備和外觀空力套件，價格上也有區隔。動力方新一代Mark X搭載與上代相同的4GR-FSE 2.5L V6 DOHC直噴汽油引擎以及代號2GR-FSE的3.5L V6 DOHC直噴汽油心臟，來取代原本的3.0L心臟，因此最大馬力上探318hp/6400rpm，扭力峰值更達38.7kgm/4800rpm扭力（0-100km/h加速為5.9秒），安全配備與防護方面，原廠新增了VDIM動態方向盤整合系統、動態頭枕、雙階段SRS防護氣囊、Pre-Crash預警安全系統與雷達感應定速巡航系統等，讓MARK X競爭力更強，也讓他與Crown的分野更為清楚。
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